Varie sono  ipotesi sull'origine della denominazione Minervino. Secondo alcuni studiosi, Minervino sarebbe stato fondato dagli Japigi nel luogo in cui avevano eretto un tempio dedicato alla Dea Minerva e poi distrutto e riportato anche nell'attuale stemma del Paese.
La presenza del dolmen, che aveva la funzione di accogliere sacrifici umani e di animali agli Dei, confermerebbe il fatto che questo popolo, un tempo, era pagano e quindi questa congettura non dovrebbe essere un'invenzione.
Un'altra ipotesi presuppone che Minervino sarebbe stata fondata nel IX secolo, a memoria dell'antica Castro, un tempo chiamata 'Minervium', distrutta dai pirati Saraceni in una delle loro scorribande sulle nostre coste salentine intorno al 1266; la città, poi, sarebbe stata costruita nell'entroterra, dove la popolazione scampata si sarebbe rifugiata. E' da credere, in base a quanto scrive il Lama, che tutti i casali e i villaggi posti sia nell'interno che all'esterno della fascia costiera dell'Adriatico siano stati distrutti e rasi al suolo diverse volte, non solo nel suddetto periodo dell'invasione dei Saraceni tra l' VIII e il IX secolo, ma anche durante le dolorose vicende della invasione turca 1480-1481.
Sembra che l'ipotesi più accreditata sarebbe quella che Minervino sia di origine Romana; tale idea è avvalorata non solo dalla presenza in loco di antiche vestigia di tale periodo, ma, inoltre il rinvenimento di una strada la cui pavimentazione è molto simile a quella della via Appia, che da Roma si estendeva fino a Brindisi, è, senza dubbio, l'espressione della permanenza di un nucleo romano nel Paese.
Le ricerche storiche ed archeologiche suggeriscono un moltiplicarsi di insediamenti o villaggi-casali avvenuto prima della conquista normanna della Puglia, terminata con la caduta di Bari nel 1071.
Sappiamo che il Casale era posseduto nel 1269 dal signor Ruggero Sambiasi, di una famiglia forse originata dalla potente Casa dei Sanseverino. Dal re Filippo fu successivamente donato a Ugone Billotta, dopo averlo sottratto a Giordano de Paleano. Al tempo di Carlo II d'Angiò, Ruggero Maramonte possedette parte del Casale, rivenduto dalla stessa famiglia ai Gargano nel 1584. Nel 1378, troviamo il Casale in mano a Nicolantonio de Frisis, nobile famiglia leccese già testimoniata nell'epoca di re Manfredi. Nel XIV secolo anche i Prato possedevano parte del casale. Minervino cominciò a popolarsi nei primi decenni del 1500; troviamo, infatti, che nel 1532 contava 95 fuochi (famiglie) corrispondenti a circa 475 abitanti. Esso fu feudo della Famiglia Filomarini, duchi di Cutrofiano, fino al 1619, anno in cui il feudo fu acquistato per 119.000 lire dai Signori Venturi ai quali venne riconosciuto, poi, il titolo ducale. Nei tempi passati a Minervino oltre ai Venturi vi furono moltissime famiglie gentilizie, le più note furono quelle di Morì della Gatta, di Scarciglia e Urso; Basalù (Specchia Gallone), Pasca (Cocumola), Spagnolo (Cerfignano).
Fino al 1650 l'attuale Minervino era divisa in 16 "borghi" tra i quali Borgo Minervino, Borgo Murtole, Borgo Giudecca ed altri. Ogni borgo contava dalle 50 alle 100 persone. D'altronde, questi borghi altro non erano che delle masserie. Il Borgo più importante dei sedici era quello detto "Borgo Minervino", una masseria che andava da Piazza S. Pietro alla Chiesa Madre e contava 150 abitanti. Minervino è sempre stato una sorta di capoluogo delle zone limitrofe e questo predominio del paese sulle frazioni è così antico che i Minervinesi lo vollero perfino scritta a perpetua memoria, sull'architrave della porta situata ad occidente della Cappella di S. Pietro, che fu la prima Chiesa costruita e sulla quale, all'uscita del Paese, c'è codesta epigrafe:

"Comu lu lione et lo re della
nimali cu si Menerbino et lo
re de li casali.
A.D.M.CCCCLXXIII"

Essa, tradotta in italiano, ha questo significato:

"Come il leone è il re degli animali,
così Minervino è il re dei casali.
A.D.M.CCCCLXXIII"

Sotto, vi è disegnato un castello merlato e ai lati due chiavi a croce di S. Francesco e vi si legge: "Regnando Re Ferdinando". Infatti, Ferdinando I d' Aragona aveva fatto costruire lì una fortezza per opporre un ostacolo e una difesa all' invasione dei Turchi i quali, però, come abbiamo già detto precedentemente, distrussero tutto. Era rimasto solo una torre che sosteneva uno degli spigoli del castello, ma fu demolita nell' ampliamento della piazza, fra il paese e la Chiesa di S. Pietro. Si racconta inoltre che un condotto o via sotterranea metteva in comunicazione il castello di Minervino con quello di Otranto; esso si trovava nel frutteto del Signor Luigi Scarciglia, a breve distanza dalla Chiesa di S. Pietro, nel quale una scala conduceva ad un accesso sotterraneo, oggi del tutto chiuso e irraggiungibile. Ma sarà veramente questo il condotto descritto dai cronisti? O sarà invece una tra le tante leggende che si narrano anche in altri paesi di Terra d'Otranto? E' un'incognita questa, la cui risoluzione lasciamo a chi di dovere. (fonte: sito ufficiale Comune di Minervino di Lecce)