La tradizione, in omaggio all'etimologia del nome (Balneum-Balneolum), allude l'esistenza di siti termali e attribuisce al paese origini romane.
Il primo fondamento storico conosciuto, ci è trasmesso dallo storico DOLORICO AVRICINO che annovera i Bagnolesi fra le genti salentine che, nel 1166, si oppongono alle milizie di Guglielmo II, venuto in terra d' Otranto per scalzarvi l'ortodossia greca, cui l'esistente cappella di Mater Domini (un tempo S. Maria d'Idria) con i resti affrescati, ne testimonia l'apparenza.
Nel 1190 l'allora "casale Balneoli" diviene feudo del barone Ruggero Montefusco (cavaliere franco di Normandia, giunto al seguito dei Normanni), al quale è assegnato da Tancredi d'Altavilla, conte di Lecce, in compenso per aver contribuito alla liberazione dei suoi familiari (madre, moglie Sibilla e figlio Ruggero) esiliati in Grecia da Ruggero II.
Nel 1400, dopo alterne vicende e sequele di signori, Bagnolo passa a Maria d'Enghiel (1367-1446), contessa di Lecce, (moglie di Raimandillo Orsini del Balzo principe di Taranto) che, il 12 agosto 1429, la cede per 300 once, all'ospedale di Santa Caterina della Terra di S. Pietro in Galatina, fondato dal marito e amministratore dei fratiminori francescani.
Da allora Bagnolo (circa 200 abitanti) segue i destini dell' Istituto Cateriniano fino all'eversione della feudalità e alla soppressione, nel 1807, dell'attività dei monaci Olivetani, subentrati (nel 1507) ai minori nella gestione ospedaliera.
Le vicende del paese continuano in un anonimato silenzioso e privo di sussulti, comune alle piccole comunità salentine, fino ai giorni nostri.
A metà del xix secolo, registra un sostanziale, seppure contenuto impulso, che si tradfuce nell'evoluzione della struttura urbanistica: nel 1851 si inaugura la chiesa parrocchiale tiotolata a S. Giorgio, poco dalla precedente (antichissima e abbattuta solo 3 anni prima; nel 1870 vengono ultimati 2 splendide dimore signorili (palazzo Papaleo); nel 1889 si innalza l'osanna al protettore. (fonte: sito ufficiale Comune Bagnolo del Salento)